Потому что у человека подвижный шарнир между стопой и голенью (если я правильно помню название), а у костыля делать такое соединение исторически было сложно. Сейчас делать такое - усложнять конструкцию, да ещё и делать её обслуживаемой. Смысла особого в этом нет. Существующие варианты вполне достаточны и работоспособны. Я проверял. Зимой по льду на костылях за пивасом лётал в фуфайке и тельняшке.

Со сломаной рукой?

Что за кресло? Инвалидное? Если да, то как ты колёса крутил одной рукой?